Desde o paleolítico que a magnifica posição geográfica de castelo de Paiva constituiu um pólo de atracão de diversas civilizações que ai se fixaram, usufruindo das potencialidades e riquezas que o território lhes proporcionava. A prova disso, esta na presença de diversos monumentos megalíticos conhecidos por todo o concelho, que podem ser estudados através da Carta arqueológica, publicada pela iniciativa da Câmara Municipal.
A ocupação romana é também evidenciada, assumindo particular relevo os momentos funerários medievais como o memorial da Boavista, e ainda a Chamada Pia dos Mouros, tumulo Hispano – Romano, localizado no lugar de Curvite, em sobrado.
Na idade media, esta região fazia parte do território da Anégia. Só partir do Seculo XI, e com a reconquista definitiva da região é que se começa a forjar a verdadeira identidade da desde então chamada Terra de Paiva. Na verdade, foi a partir Associação de estudo e Defesa do Património Histórico-Cultural de Castelo de Paiva primeiros anos desse século que estas terras formaram um verdadeiro conjunto sujeito a uma mesma autoridade administrativa, judicial e militar.
Inicialmente, o concelho era designado apenas por “Paiva”. Essa designação vem já de tempos muito antigos, tendo sido encontrada num documento datado do ano de 883. Só há cerca de um seculo passou a designar-se “ Castelo de Paiva ”, visto que, sendo a acta mais antiga existente no arquivo municipal, data de 1850, é no dia 4 de Março de 1852 que aparece o nome do concelho tal e qual como hoje é designado.